Formation robotique

[PMorel]

Ça doit se décider tous ensemble au fur et à mesure ... mais quoi qu'il arrive la forme du châssis doit être décidée en fonction des besoins en capteurs, et de la façon de prendre la canette. Donc on ne peut pas pour l'instant travailler indépendamment les uns des autres. C'est pour ça que j'aimerais que tout le monde planche sur le sujet histoire qu'on puisse choisir comment on règle les différents problèmes qui sont déjà listés plusieurs fois :
- Déplacement qui doit être fiable (en avant sans dévier, virages de l'angle choisi)
- Mode de locomotion qui doit pouvoir s'adapter à la pente, au sable et au gravier (perso je ne vois rien de plus efficace que les chenilles)
- Détection des obstacles, détection des repères qui servent à se positionner correctement (murs, pente, ligne noire, couleurs sur les murs, trou, sable, gravier) et à corriger les déviations de trajectoire
- Saisie de la canette qui doit être à mon avis le plus simple et le plus efficace possible car lâcher la canette fait perdre la manche ... et lors de la traversée du sable et du gravier il faut que ça tienne bien et sans racler sur le sol de préférence
- Déplacement du robot : quelle est la trajectoire optimale pour limiter au maximum les besoins en capteurs ?

Concernant le microcontrôleur, je penche aussi pour l'arduino par simplicité. Pour les 200 € a priori la barre est maintenant à 400€ donc c'est une contrainte beaucoup moins contraignante

Si vous avez des idées n'hésitez pas à les soumettre. Perso je ne dis rien ou presque pour l'instant histoire de ne pas vous influencer et laisser la place aux idées nouvelles. Pour rappel j'avais fait les plans d'un premier robot en 2015 et comme j'ai assisté à une des compétitions je suis influencé par ce que j'ai vu.

[Guillaume L.]

J'aime bien l'idée de l'aimant permanent, qui semble assez simple et efficace.

La grosse problématique relevée à la réunion était le fait de pouvoir avancer droit. Visiblement c'est compliqué de faire avancer 2 moteurs à la même vitesse. Je propose d'utiliser 1 seul moteur et faire une espèce de boîte de vitesse pour :
- soit faire avancer les deux chenilles dans le même sens (pour faire avancer le robot ou reculer en fonction du sens de rotation du moteur)
- soit faire tourner les chenilles en sens opposés (pour faire tourner le robot sur lui-même).
Est-ce une idée qui vous parait faisable ?

[PMorel]

Bah pourquoi pas si tu sais faire une boîte de vitesse capable d'inverser le sens de rotation d'une chenille.

EDIT : si tu veux des schémas pour t'inspirer :
http://www.gizmology.net/tracked.htm

[Guillaume L.]

Non je ne sais pas faire une boite de vitesse mais je vais y réfléchir (et creuser un peu le sujet).
Ma principale crainte était sur les efforts que supporterai les engrenages et savoir si on pouvais les faire au fablab (typiquement en impression 3D).

[PMorel]

Faire les engrenages n'est pas un soucis. Faire les calculs et assembler la boite de vitesse est une autre affaire. Je crains que cela n’entraîne d'autres problèmes plus complexes à résoudre que d'avancer droit avec deux moteurs.

[.vince]

@PM : non, le niveau ne s'est pas "envolé" :p Y'a de la marge. Les écoles d'ingé sont toujours à la bourre, pas le matos à temps, pas le temps, pas de piste pour essayer...

Avancer droit, c'est bien mais se recaler c'est mieux (la ligne ?). Parce que même si les roues avance à la même vitesse, la ramps est en oblique et y'a toujours des frictions différentes sur la piste. Mais le plus droit possible c'est mieux

A ce sujet, la solution du fabricant du bigtrak est de coupler les 2 côtés avec des aimants de façon à ce qu'ils tournent à la même vitesse en ligne droite et de pouvoir tourner indépendamment pour les changements de direction.
(si vous avez un vieux bigtrak, ça peut aussi servir de plateforme : http://forum.thilab.fr/viewtopic.php?f=9&t=326. Non je vous file pas le mien! Pas cher sur amazon : https://www.amazon.co.uk/Zeon-Limited-B ... B0035IZ85G)

[PMorel]

Je ramène un robot sous Raspberry mardi (vieux kickstarter). Comme ça on pourra regarder comment c'est fait.

[PMorel]

Alors quelqu'un a un peu réfléchi à ce robot ? Des pistes pour discuter ce soir ?

[mdeudon]

Oui j'ai pensé. Un truc à deux roues + une roue libre, classique mais très manoeuvrable.
Pour aller droit, encore faut-il définir "droit" ? Les deux roues à la même vitesse ne sont pas une garantie d'aller droit.
- un gyroscope, est-ce que ça pourrait le faire ?

Sinon pas sûr qu'aller droit soit nécessaire ? Il faut aller chercher la cannette. On peut le faire avancer en zig-zag avec détection des mûrs. On devrait trouver un algorithme pour aller chercher la cannette. Sur un aimant puissant, ça me paraît bien et pas cher.
Ensuite marche arrière, et on tourne à droite de 90°, en 3 roues c'est facile -> retour au mode zig-zag jusqu'au prochain mûr, 90° à droite, en zig zag à travers le sable et autre. Un capteur IR devrait être capable de détecter le trou, on éjecte la cannette en poussant bien fort avec un servo-moteur.

Sinon on peut se servir des lignes, mais il faut que ça soit beau, j'aime pas les mouvements saccadés des trucs habituels. On anticipe les virages, on ne revient pas en arrière pour rattraper la ligne. Pour cela on pourrait mettre le capteur IR bien en avant du robot, sur une perche. Comme ça on sait à l'avance qu'il faut tourner.

Personne ne connait les réseaux de neurones ? J'ai vu ça à la fac mais j'ai rien compris. Ca serait peut-être l'occasion d'essayer.

[PMorel]

CR réflexion robot 27.09.2106

Lister les capteurs intéressants pour le projet :
- Encodeur (pour les moteurs. Techno IR ou Hall)
- Ultrasons
- Laser (mètre laser / LIDAR)
- IR (infra rouge) : Mesure de distances / détection d'obstacles
- Capacitif / Resistif (détection présence)
- Capteur à effet Hall (magnetisme / métal)
- Capteur de toucher (interrupteurs simples equipés de lamelles)
- Capteur de couleurs (détecter la canette / les différents murs)
- Boussole / accéléromètre / gyroscope (IMU). Centrale inertielle permettant de détecter les mouvements du robot et sa direction dans les 3 axes.


Liste des difficultés du projet / de l'arène :
- Réaliser une plateforme robotique fiable au niveau des déplacements (avancer droit en marche avant et arrière / virages)
- Passer la première "chicane"
- Passer la pente
- Atteindre la canette
- Saisir la canette et la maintenir pendant tout le trajet (prendre en compte les secousses lors du passage du sable et des graviers)
- Faire demi-tour (si nécessaire) et s'orienter vers la deuxième partie
- tourner vers le sable et le gravier
- passer le sable
- passer le gravier
- atteindre le trou sans tomber dedans
- lâcher la canette dans le trou
- prévoir emplacements pour les capteurs d'énergie du jury


Points supplémentaires :
- Faire une chassis à partir de matériaux de récup
- Afficher la progression d'une façon ou d'une autre


Points abordés pendant la réunion:
Pourquoi utiliser une carte pour contrôler les moteurs et ne pas le faire directement depuis l'arduino (via pilotage de transistors et un pont en H) ?
Résumé : La carte contrôleur permet d'utiliser moins de PIN sur l'arduino et de contrôler le robot en envoyant des ordres simples. Ceci évite de rajouter ce contrôle dans la boucle principale du programme et permet donc de se concentrer sur la lecture des capteurs. Les garde-fous présents sur une carte contrôleur permettent aussi d'éviter de griller l'arduino et les court-circuits. Modèles évoqués : L293 / L298.

Actions :
Tester les différents capteurs pour trouver les plus pertinents. Pour ceux qui ont le temps merci de venir avec des petits montages permettant de tester les capteurs sur l'arêne et de voir les résultats facilement.
Capteurs à évaluer dès que possible :
- IR pour voir si fiable dans différentes conditions de lumière
- Ultrasons pour fiabilité à différents angles. Voir si possibilité de mettre des oeillières pour améliorer les retours non voulus / sans intérêt
- Capteur à effet Hall : peut-on détecter le métal grâce à ce capteur (pas trouvé sur le net) ?

Laurent :
- Petite explication du fonctionnement du gyroscope à prévoir pour la semaine prochaine.


Philippe :
- Remise en marche du robot GoPiGo pour tester les capteurs sur l'arêne

Continuer à réflechir à l'architecture globale de la plate-forme :
- mode de locomotion
- Prise de la canette : Il faut trouver la meilleure solution pour l'attraper efficacement et la soulever un minimum pour qu'elle ne gêne pas les déplacements et qu'elle ne tombe pas (sable et gravier en particulier).